TRINAMIC TMCL IDE softverske upute

Otvorite terminal konzole i raspakujte preuzetu fasciklu koristeći sledeće naredbe:
- mkdir TMCL_IDE
- tar xvzf TMCL-IDE-v3.0.19.0001.tar.gz -C TMCL_IDE

Ažuriranje sistema:

Ažurirajte svoj sistem pokretanjem sljedećih naredbi na konzoli:
- sudo apt-get update
- sudo apt-get upgrade

Konfigurirajte COM portove:

Sprečite upravitelja modema da kontrolira COM portove s Trinamic uređajima dodavanjem specifičnih pravila:
- sudo adduser dialout
- sudo gedit /etc/udev/rules.d/99-ttyacms.rules
Dodajte sljedeće redove u file:
- ATTRS{idVendor}==16d0, ENV{ID_MM_DEVICE_IGNORE}=1
- ATTRS{idVendor}==2a3c, ENV{ID_MM_DEVICE_IGNORE}=1

Ponovo učitajte postavke sa:
- sudo udevadm control --reload-rules
Alternativno, možete očistiti modemmanager koristeći:
- sudo apt-get purge modemmanager

Pokrenite program:

Idite do direktorija u kojem se nalazi TMCL IDE i pokrenite program pokretanjem:
- ./TMCL-IDE.sh

Takođe možete pokrenuti skriptu tako što ćete kliknuti na nju i izvršiti kao program.

Napomena: Testirano sa Ubuntu 16.04

FAQ

Q: Koje verzije Linuxa su kompatibilne sa TMCL IDE?
- A: TMCL IDE je testiran i verifikovan da radi na Ubuntu 16.04. Može raditi i na drugim distribucijama Linuxa, ali službena podrška je za Ubuntu 16.04.

“`

View Fullscreen

Revizija V3.3.0.0 | Revizija dokumenta V3.05 • 2021-MAR-04

TMCL-IDE je integrirano razvojno okruženje napravljeno za razvoj aplikacija koje koriste Trinamic module i čipove. Sadrži skup alata za jednostavno postavljanje parametara, za vizualizaciju izmjerenih podataka i za razvoj i otklanjanje grešaka samostalnih aplikacija sa TMCL™, Trinamic Motion Control Language. TMCL-IDE je dostupan besplatno i radi na Windows 7, Windows 8.x ili Windows 10. Verzija za Linux je takođe dostupna besplatno.

Uvod

Preuzimanje TMCL-IDE

TMCL-IDE se može besplatno preuzeti iz softverskog odjeljka TRINAMIC-a webstranica: https://www.trinamic.com/support/software/tmcl-ide/#c414. Tamo se uvijek može pronaći najnovija verzija.
Također, starije verzije se mogu preuzeti odatle ako je potrebno.

Instaliranje TMCL-IDE

Windows

Uvijek je moguće preuzeti verziju sa automatiziranom instalacijom (filenaziv: TMCL-IDE-3.xxx-Setup.exe).
Nakon preuzimanja ovoga file, samo dvaput kliknite na njega da započnete proces instalacije. Za lakšu instalaciju preporučujemo korištenje ovog file.
Postoji i verzija bez instalacije. Ovo je ZIP file koji sadrži sve potrebno files. Nakon preuzimanja ovoga file, raspakirajte ga u jedan direktorij.

Linux

Verzija za Linux se može naći na GitHubu. Slijedite vezu do GitHub-a iz odjeljka Softver na TRINAMIC-u website. Ovdje također možete pronaći detaljna uputstva za instalaciju TMCL-IDE na Linux.

Podržani interfejsi

Za povezivanje na Trinamic modul ili na Trinamic evaluacionu ploču, mogu se koristiti različiti interfejsi. To su USB, RS232, RS485 i CAN. Svaki modul ili ploča za evaluaciju koja je opremljena USB interfejsom može se povezati direktno preko USB-a. TMCL-IDE će ga tada automatski prepoznati.

Za module opremljene RS232 ili RS485 interfejsom, odgovarajući interfejs će takođe biti potreban na računaru. Mogu se koristiti mnogi standardni RS232 i RS485 interfejsi. Za povezivanje preko CAN sabirnice biće potrebno CAN sučelje koje podržava IDE. Tabela 1 sadrži listu svih trenutno podržanih CAN interfejsa.

Pokretanje TMCL-IDE

Na Windows-u, pokrenite TMCL-IDE jednostavnim odabirom unosa TMCL-IDE iz menija Start ili dvostrukim klikom na ikonu TMCL-IDE na radnoj površini ili (uglavnom ako koristite verziju bez instalacije) dvostrukim klikom na TMCL-IDE .exe file.

Na Linuxu pokrenite skriptu TMCL-IDE.sh ili iz komandne linije ili klikom na nju.
Prvo će se pojaviti početni ekran koji pokazuje napredak učitavanja programa i svih njegovih komponenti. Zatim će se pojaviti glavni prozor TMCL-IDE.

Glavni prozor

Nakon pokretanja TMCL-IDE glavni prozor će se pojaviti na ekranu. Glavni prozor sadrži sljedeće dijelove:

Traka menija i Statusna traka

Traka menija se nalazi na vrhu glavnog prozora, statusna traka je na dnu. Obje šipke nisu pomične.

Slika 2: Meni i statusna traka

Statusna traka prikazuje na lijevoj strani stvarne poruke, a na desnoj strani trenutnu stopu TMCL komandi, što znači broj zahtjeva plus odgovora u sekundi. Osim toga, prikazana je iskorištena memorija i opterećenje CPU-a. Komande menija su razvrstane u pet unosa:

• File: Prečica 'alt gr + p' omogućava snimku stvarnog prozora alata kao png file i u međuspremnik.
• Alati: Pozovite alate kontejnera.
• Opcije: Svojstva kretanja ili ponašanja prozora alata.
• Views: Sakrijte ili pokažite ostale prozore oko centralnog view.
• Pomoć: Posjetite TRINAMIC YouTube kanal, pokažite neke informacije o sistemu, otvorite ovaj dokument ili tražite ažuriranja.

Okvir o tome daje višeview putanja na kojima su komponente instalirane. An INI file koristi se za pohranjivanje svih postavki i nalazi se na prikazanoj početnoj putanji. Radni direktorij je privremena staza korisnika plus TMCLIDE. Neke komponente generiraju poruke dnevnika za file debug.log. Možete kliknuti na link na dnu da otvorite ovo file pomoću uređivača sistema da view i sačuvajte sadržaj.

Traka sa alatkama

Ovdje možete pronaći najpotrebnije uobičajene alate poput alata za ažuriranje firmvera, TMCL-PC Host ili kompilaciju nekoliko čarobnjaka. Oni su isti kao alati na traci menija. U desnom uglu možete doći klikom na ikonu da otvorite listu svih modula, možete odabrati bilo koji postojeći modul za povezane alate

Klikom na pozvat će se alat za ažuriranje firmvera. Flešujte dati firmver file na modul.
Ikona će otvoriti alatku za izvoz/uvoz postavki. Odaberite modul i unesite ili izvezite postavke parametara koristeći files.
Klikom na pozvat će se TMCL/PC Host. Ovaj alat omogućava pisanje TMCL instrukcija za upravljanje između različitih modula i njihovih osa.
Pozovite čarobnjake sa . U alatu čarobnjaka možete odabrati modul da biste imali kolekciju dostupnih čarobnjaka. prikazuje do četiri para vrijednosti u XY graf. Pomiješajte bilo koje vrijednosti iz bilo koje osi iz bilo kojeg modula.

Uređaj sa stablom alata

Unosi korijena stabla predstavljaju porodice različitih serijskih fizičkih interfejsa: USB, serijski komunikacioni port, CAN i takođe nefizičke virtuelne module. Svaki osnovni unos sadrži povezana sučelja i svako sučelje je roditelj jednog ili više povezanih TMC modula. Svaki modul je roditelj alata u zavisnosti od njegovih karakteristika.

Desni klik miša će otvoriti popup meni. Korisna stavka možda Alias u slučaju da su neki identični moduli povezani. Alias je kolona s poljima koja se mogu uređivati u redovima modula tako da se može dati jedinstveno ime.
Ako je odabran, prozor TMCL historije i/ili napredni prozor s opisom alata će se također prikazati. Ovo, traka sa ikonama i stablo uređaja su slobodno pomični i mogu se urediti prema vlastitom rasporedu.

Veze

U zavisnosti od host interfejsa kojima je modul opremljen, postoje različiti načini za povezivanje modula sa računarom. Mnogi, ali ne svi moduli su opremljeni USB interfejsom koji je često najlakši način za prvo povezivanje sa računarom. Ali i RS485, RS232 ili CAN se mogu koristiti za povezivanje modula. Svi moduli su opremljeni sa najmanje jednim od ovih interfejsa.

USB

Za korištenje modula sa USB vezom samo priključite USB kabel u modul i PC. Mnogi TRINAMIC moduli se također napajaju preko USB-a, ali ovo će raditi samo za konfiguriranje modula. USB napajanje nije dovoljno za napajanje motora, tako da će uvijek biti potrebno spojiti modul i na napajanje kako bi se motor mogao pokrenuti preko USB veze.

Nakon priključivanja USB kabla, modul će se automatski pojaviti u stablu modula na lijevoj strani glavnog prozora, a stablo alata koje sadrži sve alate koji se mogu koristiti s ovim modulom će se prikazati ispod unosa modula u drvo. U zavisnosti od operativnog sistema vašeg računara, možda će biti potrebno instalirati ispravan USB drajver files za modul koji koristite. Uglavnom će to automatski raditi TMCL-IDE. Ponekad će takođe biti potrebno ručno instalirati drajver. U tu svrhu, vozač files se mogu preuzeti sa TRINAMIC-a website.

Kako svi TRINAMIC moduli koji su opremljeni USB interfejsom koriste CDC klasu (klasu komunikacionih uređaja), oni će se pojaviti kao virtuelni serijski portovi. Ovisno o operativnom sistemu, oni će biti prikazani kao COMxx ili /dev/ttyUSBxx, gdje xx predstavlja bilo koji broj koji je dodijelio operativni sistem. Klikom na virtuelni COM port prikazan u stablu view će otvoriti prozor veze za ovaj port.

Postavke veze

Na kartici Veza u prozoru USB veze mogu se izvršiti opće postavke veze:

• Koristeći dugme Disconnect moguće je privremeno zatvoriti USB vezu sa modulom, tako da se drugi računarski softver može povezati na modul bez zatvaranja samog TMCL-IDE.
• Koristite dugme Poveži da se ponovo povežete sa modulom nakon što je veza prekinuta pomoću dugmeta Disconnect. Prije ponovnog povezivanja provjerite da nijedan drugi program ne pristupa modulu preko USB sučelja

Pauza između TMCL naredbi: u nekim rijetkim slučajevima čini se da je potrebno umetnuti pauze između naredbi jer bi u suprotnom moglo doći do grešaka. Ako se to dogodi, postavite ovu vrijednost veću od nule. Obično se ovo podešavanje može ostaviti na nuli.

Postavke tajmera

Koristite karticu Tajmer u prozoru USB veze da kontrolišete tajmer koji se koristi za redovno prozivanje vrednosti iz modula. Ovo je potrebno za alate koji redovno moraju ažurirati vrijednosti koje prikazuju, kao što je Grafikon položaja ili Grafikon brzine, npr.ample. Ovdje se mogu izvršiti sljedeće postavke:

• Kašnjenje između TMCL zahtjeva: Ovo je interval prozivanja. Podrazumevano je ovo podešeno na 5ms, ali se može podesiti niže ili više ako je potrebno.
• Koristite dugme Stop da zaustavite tajmer. Ovo će zaustaviti prozivanje vrijednosti iz modula. Vrijednosti koje se prikazuju u većini alata tada se više neće ažurirati.
• Koristite dugme Start da pokrenete tajmer. Vrijednosti prikazane u alatima će se zatim ponovo ažurirati.

Postavke TMCL dnevnika

Koristite karticu TMCL Log prozora USB veze da kontrolišete koje se komande prikazuju u prozoru TMCL Log:

• Polje za potvrdu Istorija generalno uključuje ili isključuje prikaz istorije za ovaj modul.
• Blokiraj praćene vrijednosti: Ova funkcija sprječava prikazivanje vrijednosti koje alati redovno prate u prozoru TMCL dnevnika. Uključivanje ove opcije značajno smanjuje količinu podataka koji se prikazuju u prozoru TMCL Log.
• Blokiraj kružne vrijednosti: Ova funkcija onemogućava da se vrijednosti koje traže alati pomoću tajmera prikažu u prozoru TMCL dnevnika. Uključivanje ove opcije takođe značajno smanjuje količinu podataka koji se prikazuju u prozoru TMCL Log.

RS485 / RS232

Mnogi TRINAMIC moduli se takođe mogu povezati preko RS485, RS232 ili serijskog interfejsa TTL nivoa. TMCLIDE može također preko ovih tipova serijskih sučelja. U tu svrhu serijski port (RS485, RS232 ili TTL nivo) povezan sa računarom (npr.amppreko USB-a) ili ugrađen u PC (nprample kao PCI kartica) neophodna. U tu svrhu se mogu koristiti serijski portovi većine proizvođača. Pobrinite se da je ispravno instaliran prije nego što pokušate da ga koristite. Također pogledajte priručnik za hardver vašeg modula o tome kako pravilno spojiti modul na serijski port. Korištenjem RS485 također je moguće povezati više od jednog modula na jedan port.

Svi serijski portovi (bez obzira na RS485, RS232 ili TTL nivo) su prikazani u stablu view na lijevoj strani glavnog prozora. Ovisno o operativnom sistemu, njihova imena su ili COMxx ili /dev/ttyxx gdje xx predstavlja bilo koji broj koji je dodijelio operativni sistem. Kliknite na odgovarajući COM port (onaj na koji je povezan vaš modul) da biste prikazali prozor veze za određeni port.

Postavke veze

Koristite karticu Connection da napravite opšta podešavanja za vezu i da se povežete sa svojim modulom. Dostupne su sljedeće opcije:

• Baudrate: Ovdje odaberite brzinu prijenosa serijskog porta. Tvornički zadana vrijednost na svim TRINAMIC modulima je 9600bps, tako da je ova vrijednost uvijek dobra za novi modul. Promijenite ovo ako ste podesili svoj modul da koristi drugu brzinu prijenosa.
• Traži ID-ove od/do: Moguće je povezati više od jednog modula na RS485 sabirnicu. Iz tog razloga, TMCL-IDE može tražiti više od jednog modula na serijskom portu. Ovdje unesite ID prvog modula spojenog na sabirnicu i ID posljednjeg modula spojenog na sabirnicu. Ako je spojen samo jedan modul, normalno možete ostaviti obje vrijednosti na 1, jer je to ujedno i tvornička postavka na TRINAMIC modulima. Ili ako je modul postavljen na drugi ID, postavite obje vrijednosti na taj ID. Ako niste sigurni u postavku ID-a modula, također možete unijeti od 1 do 255 tako da će TMCL-IDE automatski skenirati sve moguće ID-ove serijskih modula, ali to će potrajati.
• ID odgovora: ID odgovora povezanih modula. Ovo bi normalno trebalo biti isto na svim modulima. Tvornička postavka je 2.

• Poveži: Kliknite na dugme Poveži da otvorite vezu i da započnete pretragu modula povezanih na serijski port. Napredak pretraživanja će biti prikazan indikatorom napretka. Svi pronađeni moduli će se pojaviti na stablu view na lijevoj strani glavnog prozora.
• Prekini vezu: Kliknite ovdje da biste zatvorili vezu.

Postavke tajmera

Koristite karticu Tajmer u prozoru za povezivanje serijskog porta da kontrolišete tajmer koji se koristi za redovno prozivanje vrednosti iz modula. Ovo je potrebno za alate koji redovno moraju ažurirati vrijednosti koje prikazuju, kao što je Grafikon položaja ili Grafikon brzine, npr.ample. Ovdje se mogu izvršiti sljedeće postavke:

• Kašnjenje između TMCL zahtjeva: Ovo je interval prozivanja. Podrazumevano je ovo podešeno na 5ms, ali se može podesiti niže ili više ako je potrebno. Najniža moguća vrijednost ovisi o odabranoj brzini prijenosa.
• Koristite dugme Stop da zaustavite tajmer. Ovo će zaustaviti prozivanje vrijednosti iz modula. Vrijednosti koje se prikazuju u većini alata tada se više neće ažurirati.
• Koristite dugme Start da pokrenete tajmer. Vrijednosti prikazane u alatima će se zatim ponovo ažurirati.

Sintaksa TMCL™

Ovaj odjeljak definira sintaksu TMCL™ naredbi koje se koriste u TMCL™ Creatoru. Molimo pogledajte TMCL™ Priručnik za firmver vašeg modula za dalja objašnjenja u vezi sa funkcionalnošću svih TMCL™ naredbi koje vaš modul podržava. Mnemonika komandi koja je tamo data se koristi u TMCL™ Creatoru. Molimo pogledajte i sample program filekoji su dostupni na TRINAMIC-u website.

8.1 Direktive asemblera Direktiva asemblera počinje sa znakom #, a jedina direktiva je #include koja uključuje file. Ime toga file mora se dati nakon #include direktive. Ako ovo file je već učitano u editor, onda će biti preuzeto odatle. U suprotnom će se učitati iz file, koristeći uključiti file putanja koja se može postaviti u dijalogu Opcije TMCL™ Creator-a. Prample #include test.tmc 8

.2 Simboličke konstante Simboličke konstante se definiraju korištenjem sljedeće sintakse: = Ime uvijek mora početi slovom ili znakom _ i tada može sadržavati bilo koju kombinaciju slova, brojeva i znaka _. Vrijednost uvijek mora biti decimalni, heksadecimalni ili binarni broj ili konstantni izraz. Heksadecimalni brojevi počinju sa znakom $, binarni brojevi počinju sa znakom %.

Example 1 Brzina =1000 Brzina2 = Brzina /2 3 Maska = $FF Binarna vrijednost =%1010101 8.3 Konstantni izrazi Gdje god je potrebna numerička vrijednost, ona se također može izračunati tokom sklapanja. U tu svrhu se mogu koristiti konstantni izrazi. Konstantni izraz je samo formula koja daje konstantnu vrijednost. Sintaksa je vrlo slična BASIC-u ili drugim programskim jezicima.

Tabela 2 prikazuje sve funkcije, a tabela 3 prikazuje sve operatore koji se mogu koristiti u konstantnim izrazima. Izračunavanje se odvija tokom vremena kompajliranja, a ne tokom vremena izvršavanja. Interno, asembler koristi aritmetiku s pomičnim zarezom za procjenu konstantnog izraza, ali kako TMCL™ komande uzimaju samo cjelobrojne vrijednosti, rezultat konstantnog izraza će uvijek biti zaokružen na cjelobrojnu vrijednost kada se koristi kao argument TMCL™ komandi.

Funkcije u konstantnim izrazima

Naziv Funkcija

SIN Sinus COS Cosinus TAN Tangens ASIN Arcus Sinus ACOS Arcus Cosinus ATAN Arcus Tangens LOG Baza logaritma 10 LD Baza logaritma 2 LN Logaritamska baza e EXP Snaga na osnovu e SQRT Kvadratni korijen CBRT Kubni korijen ABS ROger Apsolutna vrijednost (truncate In) ) CEIL Zaokruži nagore FLOOR Zaokruži prema dolje SIGN -1 ako argument<1 0 ako argument=0 1 ako argument>0 DEG Pretvara iz radijanta u stupnjeve RAD Pretvara iz stupnjeva u radijante SINH Sinus hyperbolicus COSH Cosinus hyperbolicus TANH Tangens hyperbolicus ASINH Arcus sinus hyperbolicus colicus ACOSH Arcus Arcus hyperbolicus ATANH Arcus tangens hyperbolicus

Dopunske direktive

Informacije o proizvođaču

TRINAMIC posjeduje sadržaj ovog korisničkog priručnika u cijelosti, uključujući, ali ne ograničavajući se na slike, logotipe, žigove i resurse. © Copyright 2021 TRINAMIC. Sva prava zadržana. Elektronski izdao TRINAMIC, Njemačka.

Redistribucije izvornog ili izvedenog formata (nprample, Portable Document Format ili Hypertext Markup Language) moraju zadržati gornju napomenu o autorskim pravima i kompletnu dokumentaciju korisničkog priručnika sa podacima za ovaj proizvod uključujući povezane napomene o aplikaciji; i upućivanje na drugu dostupnu dokumentaciju u vezi sa proizvodom.

Oznake i simboli zaštitnih znakova

Oznake zaštitnih znakova i simboli koji se koriste u ovoj dokumentaciji ukazuju na to da proizvod ili funkciju posjeduje i registruje kao zaštitni znak i/ili patent ili TRINAMIC ili drugi proizvođači, čiji se proizvodi koriste ili pominju u kombinaciji s TRINAMIC-ovim proizvodima i TRINAMIC-ovom dokumentacijom proizvoda.

Ovaj PC softver je nekomercijalna publikacija koja ciljanom korisniku nastoji pružiti sažete naučne i tehničke informacije o korisniku. Stoga se oznake i simboli zaštitnih znakova unose samo u Kratku specifikaciju ovog dokumenta koji predstavlja proizvod na brzi pogled. Oznaka zaštitnog znaka/simbol se također unosi kada se naziv proizvoda ili funkcije prvi put pojavljuje u dokumentu. Svi korišteni zaštitni znakovi i nazivi robnih marki vlasništvo su njihovih vlasnika.

Ciljani korisnik

Dokumentacija koja je ovdje navedena je samo za programere i inženjere, koji su opremljeni potrebnim vještinama i obučeni za rad sa ovom vrstom proizvoda. Ciljni korisnik zna kako da odgovorno koristi ovaj proizvod bez nanošenja štete sebi ili drugima, te bez nanošenja štete sistemima ili uređajima u koje korisnik ugrađuje proizvod.

Odricanje od odgovornosti: Sistemi za održavanje života

TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG ne ovlašćuje niti garantuje bilo koji od svojih proizvoda za upotrebu u sistemima za održavanje života, bez posebne pismene saglasnosti TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG. Sistemi za održavanje života su oprema koja je namijenjena za održavanje ili održavanje života, i čije se neispunjenje, kada se pravilno koristi u skladu s datim uputstvima, može razumno očekivati da će dovesti do tjelesnih ozljeda ili smrti.

Smatra se da su informacije date u ovom dokumentu tačne i pouzdane. Međutim, ne preuzima se nikakva odgovornost za posljedice njegovog korištenja niti za bilo kakvo kršenje patenata ili drugih prava trećih lica koje može proizaći iz njegove upotrebe. Specifikacije su podložne promjenama bez prethodne najave.

Odricanje od odgovornosti: Namjena

Podaci navedeni u ovom korisničkom priručniku namijenjeni su isključivo za potrebe opisa proizvoda. Nema izjava ili garancija, bilo izričitih ili impliciranih, o mogućnosti prodaje, prikladnosti za određenu svrhu

Uslovi isporuke i prava na tehničke promjene zadržani.
Preuzmite najnoviju verziju na www.trinamic.com

Dokumenti / Resursi

TRINAMIC TMCL IDE softver [pdfUpute
xxxx.x, 3.0.19.0001, 5.9.1, TMCL IDE softver, TMCL IDE, softver

Reference

Uputstvo za upotrebu

TRINAMIC TMCL IDE softver

Upute za upotrebu proizvoda

FAQ