Priručnik za softver za otklanjanje grešaka V3.0

Glavna stranica Uvod

1.1. Otvorite softver za otklanjanje grešaka V3.0Nakon što se motor uključi, dvaput kliknite na EXE file pod nazivom Assistant3.0, softver će automatski tražiti dostupne serijske portove i pokušati da se poveže. Status serijskog porta u donjem levom uglu slike 1 će prikazati status veze serijskog porta. Ako je veza uspješna, prikazat će se da je serijski port povezan. Ako ne uspije, skočit će na sljedeće sučelje. Možete nastaviti da kliknete na sliku da pokušate ponovo da se povežete. Mogućnosti kvara veze su:

1. Motor nije uspješno uključen i potrebno je provjeriti napajanje i konektore;
2. Komunikacijski konektor je pogrešno ožičen;
3. Serijski port računara je već zauzet;
4. Program za otklanjanje grešaka ne instalira odgovarajući drajver;

1.2. Uvod u područje interfejsa
Područje sučelja podijeljeno je na sljedeće dijelove prema slici 1:
O: Traka glavnog menija
B: Kontrolna tabla za servo način rada
C: kontrolna tabla režima kretanja
D: Panel statusa talasnog oblika u realnom vremenu
E: Ploča za prikaz talasnog oblika
F: Statusna traka
Traka glavnog menija i statusna traka ostaju nepromenjene kada se promeni interfejs, a druga područja će se promeniti u skladu sa različitim trakama menija.

Uvod u interfejs za rad motora

Kada otvorite softver za otklanjanje grešaka v3.0, podrazumevano se unosi interfejs za pokretanje motora i omogućeno je ažuriranje podataka u realnom vremenu.
2.1. Kontrolna tabla servo režima
Postoji 6 kontrolnih dugmadi i 4 kutije za unos podataka na kontrolnoj tabli servo režima.
Okvir za unos podataka nalazi se desno od kontrolnih dugmadi. Nakon unosa valjanih podataka, kliknite na dugme sa leve strane da izvršite odgovarajuće.

1. Inkrementalna kontrola ugla:Nakon što unesete inkrementalni ciljni ugao u polje za unos podataka, kliknite na dugme inkrementalnog ugla i motor će pokrenuti postavljeni inkrementalni ugao sa trenutnom pozicijom kao početnom pozicijom.
2. Apsolutna kontrola uglaNakon unosa apsolutnog ciljnog ugla u polje za unos podataka, kliknite na dugme apsolutnog ugla i motor će raditi sa postavljenom apsolutnom pozicijom kao ciljnom.
3. Speed ​​Commandu polju za unos podataka, kliknite na dugme za komandu brzine i motor će raditi podešenom brzinom. Podešena brzina se zasniva na brzini kraja motora, odnosno ulaznog kraja redukcionog omjera.
4. Trenutna komandaNakon što unesete ciljnu struju u polje za unos podataka, kliknite trenutno komandno dugme i motor će raditi na podešenoj struji.
5. Stop CommandNakon komande za zaustavljanje motora, motor će ući u stanje pripravnosti i neće biti izlaza.
6. Reset Command
   Nakon naredbe za resetiranje motora, program motora će se ponovo pokrenuti.

2.2. Kontrolna tabla za režim pokreta
Postoji 5 kutija za unos parametara i 1 kontrolno dugme na panelu režima upravljanja pokretom.

1. Željeni ugao:：p_desUnesite željeni ugao u polje za unos i motor će raditi pod ovim uglom kao apsolutnom ciljnom vrednošću. Samo položajni način rada se pokreće kada je KD=0. Imajte na umu da je jedinica rad, a unos 6.28 je ekvivalentan postavljanju ciljnog ugla na 360 stepeni.
2. Željena brzina: v_desUnesite željenu brzinu u polje za unos i motor će raditi na ovoj ciljnoj brzini. Samo pozicija brzine se pokreće kada je KP=0. Jedinica je rad/s, pogledajte formulu jedinice konverzije: 1rad/s = 9.554RPM. Brzina je brzina kraja motora, odnosno brzina ulaznog kraja reduktora.
3. Željeni obrtni moment: t_ffUnesite željeni obrtni moment u polje za unos i motor će raditi sa ovim ciljnim momentom.
4. KP：Označava koeficijent odstupanja između ciljnog ugla i ugla povratne sprege.
5. KD：Označava koeficijent odstupanja između ciljne brzine i povratne brzine.
6. Komanda kontrole kretanjaNakon unosa 5 parametara, kliknite na naredbu za upravljanje radom, a motor će biti izračunat i isporučen prema očekivanoj vrijednosti. Izračunato na sljedeći način:
   Obrtni moment = (p_des – p_fb)*KP + (v_des – v_fb)*KD + t_ff;
   TorqueRef: Ukazuje na konačni ciljni izlazni obrtni moment na motor;
   p_fb: povratna informacija o stvarnom kutu;
   v_fb: povratna informacija o stvarnoj brzini

2.3. Panel statusa talasnog oblika u realnom vremenu

1. Ugao osovine:
   Označava stvarni ugao na izlazu reduktora motora.
2. Brzina
   Označava stvarnu brzinu kraja motora, odnosno, ulaznog kraja reduktora.
3. trenutno:
   Označava stvarni moment (Iq) struje motora.
4. Temperatura motora:
   Označava stvarnu temperaturu motora.
5. Bus Voltage:
   Označava stvarni volumentage terminala za napajanje.

2.4. Tabela za prikaz talasnog oblika Interfejs prikaza talasnog oblika može prikazati 3 talasna oblika podataka pojedinačno ili istovremeno, odnosno IQ struju, brzinu i poziciju. Ova tri podatka su u skladu sa uglom, brzinom i trenutnim povratnim podacima u statusnoj traci u realnom vremenu. Stvarna vrijednost podataka prikazana je na lijevoj i desnoj strani, a njen raspon se automatski podešava prema stvarnoj veličini.
2.5. Statusna traka 
Status serijskog porta označava status veze serijskog porta. Status motora će izazvati povezane greške.

Uvod u sučelje osnovnih postavki

3.1. Uđite u interfejs Osnovna postavka glavnog menija motora može ući u interfejs osnovnih postavki. Glavni računar je ažurirao parametre jednom nakon povezivanja, tako da su parametri prikazani u interfejsu parametri očitani sa motora. Podaci se takođe mogu ponovo pročitati preko dugmeta Read Data.
3.2. Uvod u operaciju

1. Kliknite da pročitate podatke za ažuriranje svih parametara u interfejsu；
2. Izmijenite relevantne parametre podataka, a zatim kliknite Write Data za spremanje；
3. Ako čitanje podataka ili pisanje ne uspije, možete kliknuti ponovo da biste pročitali podatke i upisali podatke da biste ponovo radili.

3.3. Opis parametra
3.3.1. Komunikacijski parametri

naziv parametra	Rasponi	jedinica	Efikasan način	Opis
CAN/RS485ID	1-32	decimalni	stupa na snagu odmah	znači poslati ID, Ox140+ID,
CAN Baudrate	opciono	bps	stupa na snagu odmah	Podešavanje brzine prenosa za CAN komunikacija, pružajući opcionu brzinu prijenosa.
EnableCAN filter	Oorl		Na snazi ​​nakon ponovnog pokretanja	Mislim da je CAN filter uključen, što može poboljšati efikasnost motornog prijenosa i prijema u CAN komunikaciji. 0 znači da je CAN filter isključen i treba ga isključiti kada je potrebna komanda upravljanja više motora 0x280.
EnableCAN Version	Oorl		Na snazi ​​nakon ponovnog pokretanja	Mislim da je funkcija CAN omogućena. 0 znači da je funkcija CAN isključena. (485 ploča ne može omogućiti funkciju)
RS485 Baudrate	opciono	bps	stupa na snagu odmah	Postavka brzine prijenosa u RS485 komunikaciji pruža opcionalnu brzinu prijenosa.
COIBI vrijeme zaštite kočnica	0-232-1	milisekunda	stupa na snagu odmah	Tokom komunikacijskog procesa, ako motor ne primi komandu unutar zadanog vremena, prestaće sa radom. Ako postoji kočnica za zadržavanje, kočnica za zadržavanje će biti zatvorena. 0 znači da je ova funkcija nevažeća
Omogućite slanje statusa greške	Oorl		stupa na snagu odmah	1 znači da je stanje greške omogućeno, a automatska komanda se vraća u stanje greške kada se greška prijavi. 0 znači isključiti status greške

3.3.2. PI Parameters

naziv parametra	Rasponi	jedinica	Efikasan način	Opis
Cor rent	0-255		stupa na snagu odmah	Zadana vrijednost odgovara maksimalnom rasponu KP unutar motora. Ako je maksimalna vrijednost KP 1, tada 255 odgovara 1. Maksimalna vrijednost se odnosi na model motora i ne može je mijenjati korisnik
Strujna petlja KI	0-255		stupa na snagu odmah	Isto
Petlja brzine NI'	0-255		stupa na snagu odmah	Isto
Speed ​​Loop KI	0-255		stupa na snagu odmah	Isto
pozicija Petlja KP	0-255		stupa na snagu odmah	Isto
pozicija Petlja KI	0-255		stupa na snagu odmah	Isto

Uvođenje interfejsa za napredne postavke

4.1. Uđite u interfejs4.1.1. Uvod u operaciju

1. Kliknite da pročitate podatke za ažuriranje svih parametara u interfejsu；
2. Izmijenite relevantne parametre podataka, a zatim kliknite Write Data za spremanje；
3. Ako čitanje podataka ili pisanje ne uspije, možete kliknuti ponovo da biste pročitali podatke i upisali podatke da biste ponovo radili.

4.2. Opis parametra
4.2.1. Parametri zaštite

naziv parametra	Rasponi	jedinica	Efikasan način	Opis
Strujna petlja 0 Maks	Nema	Nema	stupa na snagu odmah	Samo za čitanje
Strujna petlja KI Maks	Nema	Nema	stupa na snagu odmah	Samo za čitanje
Petlja brzine KP Maks	Nema	Nema	stupa na snagu odmah	Samo za čitanje
Petlja brzine KI Maks	Nema	Nema	stupa na snagu odmah	Samo za čitanje
Poziciona petlja KP Maks	Nema	Nema	stupa na snagu odmah	Samo za čitanje
Poziciona petlja KI Maks	Nema	Nema	stupa na snagu odmah	Samo za čitanje
Over Voltage	0-100	Volt	stupa na snagu odmah	Samo za čitanje
Low Voltage	0-100	Volt	stupa na snagu odmah	Samo za čitanje
Vremensko ograničenje zastoja	0-2'2-1	milisekunda	stupa na snagu odmah	Podesite koliko dugo treba zaustaviti izlaz nakon ulaska u stanje zaključanog rotora i zatvorite kočnicu ako postoji kočnica.
Način kočenja	opciono	Nema	stupa na snagu odmah	Može se odabrati samo jedna od dvije funkcije releja i otpornika, odaberite ovu funkciju i otvorite
Relay Start Duty	0-100%	Nema	stupa na snagu odmah	Radni ciklus ove opcije održava se od trenutka pokretanja do 2 sekunde
Trenutni Sample Res	Nema	mR	Nema	Samo za čitanje
Relay Hold Duty	0-100%	Nema	stupa na snagu odmah	Radni ciklus ove opcije se održava nakon 2 sekunde u trenutku pokretanja

4.2.2. Parametri planiranja

Naziv parametra	Rasponi	jedinica	Efikasan način	Opis
Maksimalna pozitivna pozicija	Nema	deg	efektivno odmah	maksimalni položaj do kojeg se može putovati u pozicijskoj petlji
Maksimalna negativna pozicija	Nema	deg	stupa na snagu odmah	Minimalni položaj koji se može dostići u pozicijskoj petlji, program će ga tretirati kao negativnu vrijednost
Pozicija P1ar. Max Acc	100- 60000	dps/s	stupa na snagu odmah	Tokom rada pozicijske petlje, vrijeme ubrzanja od trenutne brzine do postavljene brzine
Položaj Mar. Max Dec	100- 60000	dps/s	stupa na snagu odmah	Tokom rada pozicijske petlje, vrijeme usporavanja od trenutne brzine do postavljene brzine
Maksimalna brzina plana položaja	Nazivna brzina 10 motora	Rio.'	stupa na snagu odmah	Podešavanje maksimalne brzine tokom rada pozicijske petlje
Plan brzine Maks	100- 60000	s	stupa na snagu odmah	Tokom rada petlje brzine, vrijeme ubrzanja od trenutne brzine do postavljene brzine
Maksimalni plan brzine dec	100-60000	dps/s	stupa na snagu odmah	Tokom rada petlje brzine, vrijeme usporavanja od trenutne brzine do postavljene brzine
Motor pozicija nula	-462	Puls	powercycle	zmaj specificirani puls kao nultu tačku položaja motora. Također možete očitati nultu vrijednost impulsa trenutnog položaja motora
postavite trenutnu poziciju na nula motora	Nema	Nema	powercycle	Ako kliknete na dugme za podešavanje, trenutna pozicija motora će biti sačuvana kao nulta tačka pozicija.

Uvođenje interfejsa za podešavanje motora

5.1. Uđite u interfejs

5.2. Uvod u operaciju

1. Kliknite na pročitaj podatke da ažurirate parametre；
2. Modificirati odgovarajuću vrijednost struje otvorene petlje, obično ne više od polovine nazivne struje bez opterećenja;
3. Kliknite na dugme „Podesi enkoder” i sačekajte kalibraciju motora;；
4. Ako kalibracija ne uspije, možete ponovo kliknuti na “Adjust Encoder”;
5. Može povećati usklađenu struju otvorene petlje kako bi kalibracija motora bila uspješna;
6. Nakon što je kalibracija uspješna, prikazat će se da je podešena i sačuvana i nema potrebe za ponovnom kalibracijom nakon ponovnog uključivanja;；
7. Kalibracija motora je najbolja da motor ostane u stanju bez opterećenja;

5.3. Opis parametra
5.3.1. Glavni enkoder

Naziv parametra	Rasponi	jedinica	Efikasan način	Opis
Omogućeno Powerdown Save MultTurn	o !a. 1	Nema	stupa na snagu odmah	Znači omogućiti uštedu vrijednosti više okretaja kada je napajanje isključeno, to jest, motor može zapamtiti položaj više okreta prije isključivanja čak i kada je napajanje isključeno. 0 znači isključiti mogućnost uštede višestrukih okreta.
Pole-Pariz	Nema		Nema	Samo za čitanje, korisnik ne može mijenjati parametre motora
Vrijednost jedne rezolucije	Nema	Nema	Nema	Samo za čitanje, korisnik ne može mijenjati parametre motora
Podesite struju	0.1- nazivna struja motora	1	stupa na snagu odmah	Radna struja motora tokom kalibracije. Ako je struja premala, obrtni moment neće biti dovoljan, a kalibracija motora neće uspjeti. Prekomjerna struja također može uzrokovati strujnu zaštitu. Općenito unutar raspona nazivne struje.
Promjena smjera motora	Nema	Nema	Nema	Samo za čitanje, korisnik ne može mijenjati parametre motora
Encoder Adjusted Value	Nema	Nema	Nema	Samo za čitanje, rezultat kalibracije korisnik ne može mijenjati
Encoder Accuracy	Nema	Nema	Nema	Samo za čitanje, rezultat kalibracije korisnik ne može mijenjati

5.3.2. Slaver Encoder

Naziv parametra	Rasponi	jedinica	Efikasan način	Opis
Encoder Direction	Nema	Nema	Nema	Samo za čitanje, korisnik ne može mijenjati parametre motora
Encoder BCT	Nema	Nema	Nema	Samo za čitanje, korisnik ne može mijenjati parametre motora
Encoder Adjust	0 ili 2	Nema	Nema	Upišite 2 kada kalibrirate slaver enkoder i automatski promijenite na 0 nakon što se kalibracija završi
Encoder Zero	Nema	Nema	Nema	Samo za čitanje, korisnik ne može mijenjati parametre motora

Uvod u interfejs za ažuriranje motora

6.1. Uđite u interfejs6.2. Uvod u operaciju
6.2.1. Read Parameters
Kliknite na dugme za čitanje da biste pročitali parametre koji se odnose na motor; 6.2.2. Restore Factory
Kliknite na dugme „Vrati fabriku“, izaberite HEX file koji odgovaraju motoru, a zatim vratite sve parametre kalibracije na Reset;

6.2.3. Ažurirajte
MYACTUATOR će optimizirati funkcije drajvera i korisnici ih mogu ažurirati na daljinu.
Kliknite na Učitaj File dugme, izaberite firmver i učitajte podatke o firmveru.Kliknite na “Ažuriraj File” da biste ažurirali program, proces ažuriranja će prikazati napredak ažuriranja u realnom vremenu, zatražiti bilo koju crvenu poruku o grešci, morate pronaći uzrok problema i kliknuti na 'Ažuriraj File' ponovo da biste ponovo ažurirali programNakon što je proces ažuriranja završen, pokreće se režim BOOT kako bi se prikazale sljedeće informacije.6.2.4. Razlozi i rješenja za greške u ažuriranju programa

1. Tokom procesa treptanja, komunikacija je ometana i treptanje ne uspijeva. Pokušajte da izbegnete smetnje i ponovo pokrenite treptanje.
2. U procesu flešovanja, ako se iznenada izgubi napajanje ili računar otkaže, potrebno je da ponovo pokrenete flešovanje pod stabilnim uslovima.
3. Ako ponovno bljeskanje više puta ne uspije, obratite se proizvođaču radi obrade ili vratite u tvornicu

6.3. Opis parametra

Naziv parametra	Rasponi	jedinica	Efikasan način	Opis
Motor ID	Nema	Nema	Nema	Samo za čitanje, fabrički parametri
Naziv motora	Nema	Nema	Nema	Samo za čitanje, fabrički parametri
Firmware Ver	Nema	Nema	Nema	Samo za čitanje, fabrički parametri
Nazivna struja	Nema	A	Nema	Samo za čitanje, struja koju motor može raditi neprekidno
Ograničenje maksimalne fazne struje	Nema	A	Nema	Samo za čitanje, zaštitna tačka fazne struje motora, koja će aktivirati zaštitu u slučaju kratkog spoja, gubitka faze ili odlaska
Stall Current	\nth,	A	Nema	Samo za čitanje, vršna struja koja se može pokrenuti kratko vrijeme
Shutdown Temp	0-150	C	Nema	Samo za čitanje, kada temperatura motora dostigne zaštitnu tačku, prestaće sa radom i javljanjem greške
Nastavi Temp	0-150	°C	Nema	Samo za čitanje, normalan rad će se nastaviti kada temperatura motora dostigne tačku oporavka.
Max Speed	Nema	RPM	Nema	Samo za čitanje, motor će prestati ispuštati grešku kada dostigne maksimalnu brzinu
Nominalna brzina	Nema	RPM	Nema	Samo za čitanje, maksimalna brzina koju motor može postići pri nazivnoj zapreminitage.
Omogući drugi koder	Nema	Nema	Nema	Samo za čitanje, što pokazuje da li motor ima funkciju dvostrukog enkodera
Višestruka vrijednost	0-65535	Okreni se	Nema	Samo za čitanje, sačuvana vrijednost više okretaja položaja motora prije posljednjeg napajanja
Gear Radio	Nema	Nema	Nema	Samo za čitanje, veličina omjera redukcije motora

Opis poruke o grešci

Poruka o grešci	Opis	Rješenje
hardverska prekomjerna struja	Ako struja motora premašuje graničnu vrijednost, može doći do kratkog spoja, gubitka faze, gubitka kontrole, oštećenja motora	Provjerite napajanje i ožičenje motora na kratki spoj, gubitak faze ili greška parametra.
Greška u zastoju	Nakon što struja dostigne blokiranu struju rotora, brzina je vrlo mala i nastavlja se neko vrijeme. Označava da je opterećenje motora preveliko	Opterećenje može premašiti radni opseg motora.
undervoltage greška	Ulazna snaga je niža od podešenog undervoltatage vrijednost	Proverite da li je ulazna voltage napajanja je preniska i može se povećati na odgovarajuću vrijednost
Overvoltage greška	Ulazna snaga je veća od vrijednosti podešene prenaponatage vrijednost	Proverite da li je ulazna voltage napajanja je previsoka i može se smanjiti na odgovarajuću vrijednost
Fazna struja prekomjerne struje	Softver otkriva da struja motora prelazi graničnu vrijednost i može doći do kratkog spoja, gubitka faze, gubitka kontrole, oštećenja motora itd.	Provjerite napajanje i ožičenje motora na kratki spoj, gubitak faze ili greška parametra
Greška prekoračenja snage	Ako ulazna struja napajanja premašuje graničnu vrijednost, može doći do situacije u kojoj je opterećenje preveliko ili je brzina prevelika	Smanjite opterećenje ili brzinu rada motora
Greška čitanja kalibracionog parametra	Zapisivanje parametara nije uspjelo što je uzrokovalo gubitak parametara	Ažurirajte parametre vraćanjem na tvorničke postavke
greška prekoračenja brzine	Brzina rada motora premašuje graničnu vrijednost, može doći do nadpritiska i upotrebe otpora.	Provjerite da li je ulazna snaga prekomjernatage, i da li postoji mogućnost nasilnog vučenja motora
Greška previsoke temperature motora	Ako temperatura motora premašuje podešenu vrijednost, može doći do kratkog spoja krug, greška u parametrima i dugotrajna upotreba preopterećenja	Provjerite da li su parametri motora ispravni, da li postoji kratki spoj i da li je opterećenje preveliko
Greška kalibracije enkodera	Rezultat kalibracije kodera previše odstupa od standardne vrijednosti	Provjerite da li je opterećenje motora preveliko, možete ukloniti ili olakšati opterećenje, povećati odgovarajuću struju otvorene petlje i ponovo kalibrirajte motor.

Dokumenti / Resursi

RobotShop V3.0 softver za otklanjanje grešaka [pdf] Korisnički priručnik V3.0, V3.0 softver za otklanjanje grešaka, softver za otklanjanje grešaka, softver

Reference

• Uputstvo za upotrebu