OLEI LR-16F 3D LiDAR komunikacijski protokol podataka senzora
Molimo pročitajte ovaj priručnik prije korištenja proizvoda za najbolje performanse proizvoda.
Obavezno sačuvajte ovaj priručnik za buduću upotrebu.
Tip konektora
- Konektor: RJ-45 standardni internet konektor
- Osnovni protokol: UDP/IP standardni internet protokol, podaci su u formatu little-endian, prvi niži bajt
Format paketa podataka
Gotovoview
Ukupna dužina okvira podataka je 1248 bajtova, uključujući:
- Zaglavlje okvira: 42 bajtova
- blok podataka: 12X(2+2+96) = 1,200 bajtova
- Vrijeme stamp: 4 bajta
- tvornička oznaka: 2 bajta
Zaglavlje
| Offset | Dužina | Opis |
|
0 |
14 |
Ethernet II uključuje: MAC odredišta: (6 bajtova) MAC izvora: (6 bajtova)
Vrsta: (2 bajta) |
|
14 |
20 |
Internet protokol uključuje:
Dužina verzije i zaglavlja: (1 bajt) Polje diferenciranih usluga: (1 bajt) Ukupna dužina: (2 bajta) Identifikacija: (2 bajta) Zastavice: (1 bajt) Odmak fragmenta: (1 bajt) Vrijeme života: (1 bajt) Protokol: (1 bajt) Kontrolna suma zaglavlja: (2 bajta) |
| Odredišna IP adresa: (4 bajta)
Izvorna IP adresa: (4 bajta) |
||
|
34 |
8 |
Korisnik Datagram protokol uključuje: Izvorni port: (2 bajta) Odredišni port: (2 bajta)
Dužina podataka: (2 bajta) Kontrolna suma: (2 bajta) |
Definicija bloka podataka
Laserski vraćeni podaci se sastoje od 12 blokova podataka. Svaki blok podataka počinje sa 2-bajtnim identifikatorom 0xFFEE, nakon čega slijedi 2-bajtni azimutni kut i ukupno 32 podatkovne točke. Lase vraćena vrijednost svakog kanala sadrži 2-bajtnu vrijednost udaljenosti i 1-bajtnu vrijednost kalibracijske refleksije.
| Offset | Dužina | Opis |
| 0 | 2 | Zastavica, uvijek je 0xFFEE |
| 2 | 2 | Podaci o kutu |
| 4 | 2 | Ch0 Ranging Data |
| 6 | 1 | Ch0 Podaci o refleksivnosti |
| 7 | 2 | Ch1 Ranging Data |
| 9 | 1 | Ch1 Podaci o refleksivnosti |
| 10 | 2 | Ch2 Ranging Data |
| 12 | 1 | Ch2 Podaci o refleksivnosti |
| – | – | – |
| 49 | 2 | Ch0 Ranging Data |
| 51 | 1 | Ch15 Podaci o refleksivnosti |
| 52 | 2 | Ch0 Ranging Data |
| 54 | 1 | Ch0 Podaci o refleksivnosti |
| 55 | 2 | Ch1 Ranging Data |
| 57 | 1 | Ch1 Podaci o refleksivnosti |
| 58 | 2 | Ch2 Ranging Data |
| 60 | 1 | Ch2 Podaci o refleksivnosti |
| – | – | – |
| 97 | 2 | Ch15 Ranging Data |
| 99 | 1 | Ch15 Podaci o refleksivnosti |
Vertikalni ugao je definisan na sledeći način:
| Laser ID | Vertikalni ugao |
| 0 | -15° |
| 1 | 1° |
| 2 | -13° |
| 3 | 3° |
| 4 | -11° |
| 5 | 5° |
| 6 | -9° |
| 7 | 7° |
| 8 | -7° |
| 9 | 9° |
| 10 | -5° |
| 11 | 11° |
| 12 | -3° |
| 13 | 13° |
| 14 | -1° |
| 15 | 15° |
Vrijeme stamp
| Offset | Dužina | Opis |
|
0 |
4 |
Timestamp [31:0]: [31:20] broj sekundi [19:0] broj mikrosekundi |
Oznaka fabrike
| Offset | Dužina | Opis |
| 0 | 2 | Fabrika:(2 bajta)0x00,0x10 |
Example
Komunikacioni protokol-informacioni paket
Gotovoview
| Zaglavlje | Lidar Info | GPS Info |
| 42 bajta | 768Bytes | 74 bajta |
Dužina paketa podataka: 884 bajta
Napomena: Broj porta informacijskog paketa ne može se promijeniti, lokalni i ciljni portovi su 9866
Definicija zaglavlja
| Offset | Dužina | Opis |
|
0 |
14 |
Ethernet II uključuje: odredišni MAC: (6 bajtova) MAC izvora: (6 bajtova)
Vrsta: (2 bajta) |
|
14 |
20 |
Internet protokol uključuje:
Dužina verzije i zaglavlja: (1 bajt) Polje diferenciranih usluga: (1 bajt) Ukupna dužina: (2 bajta) Identifikacija: (2 bajta) |
| Zastavice: (1 bajt)
Odmak fragmenta: (1 bajt) Vrijeme života: (1 bajt) Protokol: (1 bajt) Kontrolna suma zaglavlja: (2 bajta) Odredišna IP adresa: (4 bajta) Izvorna IP adresa: (4 bajta) |
||
|
34 |
8 |
Korisnik Datagram protokol uključuje: Izvorni port: (2 bajta) Odredišni port: (2 bajta)
Dužina podataka: (2 bajta) Kontrolna suma: (2 bajta) |
Definicija Lidar Info
| Offset | Dužina | Opis |
| 0 | 6 | Factory Code |
| 6 | 12 | Broj modela |
| 18 | 12 | Broj serije |
| 30 | 4 | Izvorna IP adresa |
| 34 | 2 | Izvor podataka Port |
| 36 | 4 | Odredišna IP adresa |
| 40 | 2 | Podaci o odredištu Luka |
| 42 | 6 | Izvor MAC |
| 48 | 2 | Brzina motora |
|
50 |
1 |
[7] GPS veza, 0: Povezano, 1: Nema veze [6] Oznaka greške gornjeg kruga 0: Normalno, 1: Greška [5:0] Rezerva |
|
51 |
1 |
Omogućavanje GPS-a i brzina prijenosa 0x00: GPS GPS je isključen
0x01:GPS uključen, brzina prijenosa 4800 0x02:GPS uključen, brzina prijenosa 9600 0x03:GPS uključen, brzina prijenosa 115200 |
| 52 | 1 | Rezerva |
| 53 | 1 | Rezerva |
| 54 | 2 | Temperatura gornjeg kruga, DataX0.0625℃ |
| 56 | 2 | Temperatura donjeg kruga, DataX0.0625℃ |
| 58 | 2 | Rezerva |
| 60 | 32 | CH0-CH15 Statički pomak kanala |
| 92 | 4 | Rezerva |
| 96 | 672 | Rezerva |
| 768 | 74 | GPS informacije |
Example
Podesite protokol
Pratite UDP protokol, protokol za podešavanje korisnika, gornji računar šalje 8 bajtova
| Ime | Adresa | Podaci |
| Broj bajtova | 2 bajta | 6 bajta |
| Adresa | Ime | Definicija bajta [31:0] | |
| F000 | Lokalni IP | [47:16]=local_ip，[15:0] =local_port | |
| F001 | Udaljeni IP | [31:0]=remote_ip，[15:0]= udaljeni_port | |
|
F002 |
Brzina, GPS omogućen, brzina prijenosa |
[47:32] =rom_speed_ctrl [31:24]=GPS_en 0x00 = isključeno
0x01 = omogućeno i brzina prijenosa je 4800 0x02= omogućena i brzina prijenosa je 9600 0x03 = omogućena i 115200 brzina prijenosa [23:0]Rezervisano |
|
| Example: | |||
| Lokalni IP i port | F0 00 C0 A8 01 64 09 40 | 192.168.1.100 2368 | |
| Ciljani IP i port | F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 | 192.168.1.10 2368 | |
| Brzina rotacije | F0 02 02 58 00 00 00 00 | brzina 600 | |
Example:
- Lokalni IP i port F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
- Ciljni ip i port F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
- Brzina rotacije F0 02 02 58 00 00 00 00 brzina 600
- Ponovo pokrenite 3D LiDAR svaki put kada se modifikacija završi.
- Opciona brzina rotacije: 300 ili 600. Opciona brzina prenosa: 4800/9600/115200.
Konverzija koordinata
Informacija u paketu podataka LR-16F je vrijednost azimuta i vrijednosti udaljenosti uspostavljene u polarnom koordinatnom sistemu. Pogodnije je konstruisati trodimenzionalnu scenu kroz podatke oblaka tačaka pretvaranjem vrednosti polarnih koordinata u kartezijanski koordinatni sistem.
Gore navedene vrijednosti koje odgovaraju svakom kanalu prikazane su u sljedećoj tabeli:
|
Kanal # |
Vertikalni ugao
(ω) |
Horizontalni ugao
(α) |
Horizontalni pomak
(A) |
Vertikalni pomak
(B) |
| CH0 | -15° | α | 21mm | 5.06mm |
| CH1 | 1° | α+1*0.00108*H | 21mm | -9.15mm |
| CH2 | -13 | α+2*0.00108*H | 21mm | 5.06mm |
| CH3 | 3° | α+3*0.00108*H | 21mm | -9.15mm |
| CH4 | -11 | α+4*0.00108*H | 21mm | 5.06mm |
| CH5 | 5° | α+5*0.00108*H | 21mm | -9.15mm |
| CH6 | -9 | α+6*0.00108*H | 21mm | 5.06mm |
| CH7 | 7° | α+7*0.00108*H | 21mm | -9.15mm |
| CH8 | -7 | α+8*0.00108*H | -21mm | 9.15mm |
| CH9 | 9° | α+9*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
| CH10 | -5 | α+10*0.00108*H | -21mm | 9.15mm |
| CH11 | 11° | α+11*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
| CH12 | -3 | α+12*0.00108*H | -21mm | 9.15mm |
| CH13 | 13° | α+13*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
| CH14 | -1 | α+14*0.00108*H | -21mm | 9.15mm |
| CH15 | 15° | α+15*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
Napomena: Pod normalnom preciznošću, horizontalni ugao α treba samo da poveća parametre u gornjoj tabeli.
Formula za proračun prostornih koordinata je
definicije:
- Izmjerena izlazna udaljenost za svaki kanal LiDAR-a je postavljena kao R. Imajte na umu da je jedinica LiDAR ulaza 2 mm, molimo vas prvo pretvorite u 1 mm
- Brzina rotacije LiDAR-a je postavljena na H (obično 10Hz)
- Vertikalni ugao svakog kanala LiDAR-a je postavljen kao ω
- Horizontalni ugao na izlazu LiDAR-a je postavljen kao α
- Horizontalni pomak svakog kanala LiDAR-a je postavljen na A
- Vertikalni pomak svakog kanala LiDAR-a je postavljen na B
- Prostorni koordinatni sistem svakog kanala LiDAR-a je postavljen na X, Y, Z
O KOMPANIJI
- Morpheus Tek
- Web: www.morpheustek.com
- Email: sales@morpheustek.com
- TEL: (+86) 400 102 5850
Dokumenti / Resursi
 |
OLEI LR-16F 3D LiDAR komunikacijski protokol podataka senzora [pdf] Korisnički priručnik LR-16F, 3D LiDAR senzor Protokol komunikacijskih podataka, Protokol komunikacijskih podataka, 3D LiDAR senzor, LiDAR senzor, 3D LiDAR, senzor, LiDAR |
